#软银的机器人帝国
Aldebaran：Aldebaran Robotics SAS 于创始人兼 CEO Bruno Maisonnier 在 2005 年创立，该公司致力于研发能在退休家庭中帮助老年人，或者能与孤独症儿童沟通的机器人。
AGI：Advanced Generation Interface Japan, Inc. 的简称，专门从事以感性控制技术（ ST, Sensibility Technology ）为核心的感性控制解决方案以及语音识别解决方案。
Asratec：从事 V-Sido 系列产品的策划、设计、开发、销售和咨询。包括机器人控制系统「 V-Sido OS 」、机器人控制链接系统「 V-Sido CONNECT 」、音乐联动机器人控制系统「 V-Sido×Songle 」以及机器人远程控制系统「 VRcon 」。「 V-Sido OS 」适用于不同尺寸大小的机器人，从小型机器人到巨型机器人都有丰富的应用案例。
Cocoro SB：专注于机器人服务领域
Boston Dynamics：代表作大狗、Atlas 双足机器人、Handle 双轮机器人
Schaft：仿人型双足行走机器人
通过收购，软银构建了一个完整的机器人生态，而且是目前为止各领域技术最强的组合。可以预见，随着机器人的普及，机器人的应用开发将会是下一个技术热潮，所以今天来聊聊目前为止商业化最成功的NAO和Pepper背后的机器人平台——NAOqi
#NAOqi OS
NAOqi OS基于linux，由Aldebaran公司自己封装了一套中间件，称为NAOqi Framework（这种平台形式跟ROS类似，不过它俩架构上完全不同），并对外提供了可供不同平台(Windows、Linux、Mac、Android)和不同语言(C++、Python、Javascript、Java等)调用的统一编程接口。
#NAOqi API
基于NAOqi 2.5版本
#NAOqi Core—核心
- ALBehaviorManager
开始或者停止行为（可调用其他应用的行为） - ALConnectionManager
连接管理（包括有线网、WIFI、蓝牙） - Extractors
视觉和感知模块的基类 - ALDiagnosis
机器人硬件诊断（可获取诊断状态） - ALExpressionWatcher
表达式观察者（可将单个事件以表达式形式组合为一个复杂的事件，并按特定时间顺序执行） - ALKnowledge
以三元组的形式管理持久化数据 - ALMemory
储存了机器人的所有关键信息，并支持用户自定义数据的存取，类似于一个Map - ALModule
所有Module的基类 - ALMood
自主模式下，机器人观察到前方人物的情绪状态 - ALNotificationManager
管理机器人上的通知，机器人在接收到通知时，会以LED灯和声音作出相应反应 - ALPreferenceManager
设置类数据管理 - ALResourceManager
资源管理，资源包括(运动单元、麦克风、LED灯、CPU等等) - ALSystem
获取系统信息，执行系统操作(关机、重启、升级、恢复出厂设置等) - ALUserInfo
管理机器人上存储的用户信息 - ALUserSession
管理当前活跃用户状态 - ALTabletService
机器人平板的操作类，可用于加载网页、播放音视频、wifi及亮度调节等 - ALWorldRepresentation
长期数据的存储，可执行一些SQL查询 - PackageManager
安装或管理应用 - ServiceManager API
控制已安装的服务 - ALLauncher
(已废弃)动态加载类库、脚本、可执行程序等 - ALLogger
(已废弃)机器人的日志输出 - ALPreferences
(已废弃)访问xml配置文件，并提供与ALValues的转换 - ALStore
(被Store代替)管理云端应用商店#NAOqi Interaction engines—交互引擎
- ALAutonomousLife
机器人自主生活模块 - ALAutonomousBlinking
机器人自主眨眼(眼睛中的LED灯闪烁)模块 - ALBackgroundMovement
机器人自主运动模块 - ALBasicAwareness
环境感知模块，能感知周围环境，针对刺激(身体触摸，平板触摸，声音，运动)来源，检查是否有人 - ALListeningMovement
自主模式中，展示机器人正在听 - ALSpeakingMovement
自主模式中，当机器人在说话时，做出相应动作 - ALDialog
人机对话(基于特定句子的回答) - Dialog Lexicon
为对话提供简单易用的规则#NAOqi Motion—运动
- ALAnimationPlayer
机器人内置动作播放器 - ALRobotPosture
机器人内置姿势接口 - ALNavigation
执行安全位移(pepper能避障，nao会直接停下来) - ALRecharge
自主充电(配合充电站) - ALMotion
运动管理 - ALTracker
目标追踪(小球、人脸、标志) - ALMotionRecorder
(已废弃)运动记录器#NAOqi Vision—视觉
- ALBacklightingDetection
背光检测 - ALBarcodeReader
二维码扫描 - ALCloseObjectDetection
附近物体检测 - ALColorBlobDetection
一种快速的基于2D视觉的特定颜色Blob特征检测 - ALDarknessDetection
判断是否处于黑暗环境下 - ALLandMarkDetection
标志物(Naomarks)检测 - ALMovementDetection
运动检测 - ALPhotoCapture
拍照 - ALRedBallDetection
红球检测 - ALSegmentation3D
追踪摄像头中的特定Blob特征 - ALVideoDevice
提供摄像头的访问接口 - ALVideoRecorder
视频录制 - ALVisionRecognition
视觉识别(需先进行学习) - ALLocalization
室内定位，可自己实现定位算法 - ALVisualCompass
关键点检测及匹配 - ALVisualSpaceHistory
机器人头部运动时，持续跟踪记录视觉数据
#NAOqi Audio—声音
- ALAnimatedSpeech
带动作地说话 - ALAudioDevice
提供机器人音频设备访问接口 - [ALAudioPlayer]http://doc.aldebaran.com/2-5/naoqi/audio/alaudioplayer.html)
播放音频 - ALAudioRecorder
录制音频 - ALSoundDetection
声音检测 - ALSoundLocalization
声源定位 - ALSpeechRecognition
语音识别(基于命令词) - ALTextToSpeech
语音合成 - ALVoiceEmotionAnalysis
语音情感分析(AGI公司的技术，被Softbank收购来的) - ALAudioSourceLocalization
(已废弃)声源定位，同ALSoundLocalization
#NAOqi People Perception—人类感知
- ALEngagementZones
分析人相对于机器人的位置 - ALFaceCharacteristics
基于人脸分析来预测人的面部情绪 - ALFaceDetection
人脸检测及识别 - ALGazeAnalysis
检测人是否在注视机器人，还可检测人眼的开合状态 - ALPeoplePerception
周围人物感知(靠近或离开) - ALSittingPeopleDetection
感知周围人物是坐着还是站着 - ALWavingDetection
检测是否有人在注视并跟机器人打招呼#NAOqi Sensors & LEDs—传感器和LED
- ALTactileGesture
管理头部触觉传感器上的触觉手势 - ALBattery
电池相关 - ALBodyTemperature
硬件部件温度相关事件处理 - ALChestButton
胸部按钮相关事件处理 - ALFsr
脚底压力传感器(NAO only) - ALTouch
触摸相关事件处理 - ALLaser
激光雷达管理(NAO only) - ALLeds
机器人上LED灯管理 - ALSensors
负责发布机器人传感器的相关事件 - ALSonar
超声波传感器相关事件处理#NAOqi DCM—硬件抽象层
- 机器人的硬件抽象层，负责管理所有电子元件的通信
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